沈俊荣端着茶杯的手，登时停顿在了半空中。

直到被传出来的温度烫到，才匆忙缩回手，把杯子放到常浩南面前：

“这么快？”

他带着一脸惊愕的表情问道：

“可是，发射计划……”

要知道，这会才9月中旬。

10月15日发射，还只能算是暂定日期。

毕竟，谁也不敢提前一个月就保证当天的气象条件适合发射。

万一临时再有调整，那做出来的中继方案可就全都要大改了。

如果只是纸面修改还好，但由于小型微型的有效覆盖范围有限，因此还会涉及到天线指向，乃至卫星姿态修正的问题。

“当然是按照现有发射时间来计算的。”

常浩南微笑着端起杯子：

“不过按照我们的计划，青鸾卫星群会等到发射前8小时再开始进行姿态调整……所以就算计划改变也没关系，不会影响到卫星本身的运行。”

这个回答，让沈俊荣当即就是一怔，接着甚至顾不上被烫到的手指，赶紧打开茶几上的公文包，从里面拿出了那个一眼可见的文件夹，飞速翻阅起来。

整个方案，篇幅当然是很长的。

但核心内容其实只有不到五页而已。

因此，只是十几分钟的功夫，沈俊荣就看到了最后。

而他脸上的表情，也随着纸页翻动，从一开始的震惊转为凝重，紧接着，则带上了几分不解。

思索一段时间之后，他又回过头去，把这几页重新看了一遍。

然而，脸上的疑惑却丝毫没有减轻。

这走马灯一样的表情变化自然没有逃出常浩南的眼睛，于是他放下茶杯，关切地问道：

“沈总，我这个方案……哪里有问题么？”

沈俊荣抬起头：

“没有……不对，有……”

在一番颇为混乱的表达之后，他总算组织好了语言：

“不是说你有问题，是我有问题想问你……”

乍一听到这个句式的常浩南差点没笑出来，费了好大力气才总算憋住，切换回郑重的神情：

“您说。”

沈俊荣当即把方案翻到其中一页：

“卫星姿态调整这部分……要想在这么短的时间里确定全部四颗星的新姿态，恐怕有些困难吧？”

作为经验丰富的工程专家，他提出的问题直指关键：

“我当然不是质疑你们的计算有问题，如果这要是东方红四号平台，那确实没什么问题，但你们那可是小卫星，轻量平台的姿态敏感器受到体积和功能限制，性能很难和传统航天级元器件相比，一般要经过多轮校准之后，才能确保足够的指向精度……”

显然，尽管青鸾卫星群本身并不从属于载人航天工程，但这段时间里，沈俊荣也没少对前者上心。

至少，连星上采用的传感器参数都有所了解。

不过，用磁强计太阳敏感器陀螺的轻型低成本姿态敏感器配置高效确定卫星姿态，本来也是青鸾系统测试的重点项目之一——

航天级元器件确实精确且可靠，但贵金属封装的制造方式就决定了其成本高昂。 

根本不可能降低到可以大规模应用的水平。况且产量也跟不上。

因此，常浩南当即解释道：

“如果直接通过确定性算法，根据姿态敏感器的测量值确定姿态，那确实很难克服测量误差对姿态确定精度的影响。”

“但是，可以先用高斯牛顿算法进行初步解算……”

说话间，他突然四下看了看，像是在找什么东西。

沈俊荣赶紧朝等在旁边的张维永示意了一下。

后者迅速递来纸笔。

“像这样……将磁强计和太阳敏感器的6维观测量转换为最优四元数，从而把观测自由度从9维降低到7维，再以最优四元数联合陀螺数据作为观测量，以姿态四元数和惯性系下的角速度作为状态量进行UKF滤波，就能在最大程度上降低测量误差的影响，提高姿态解算精度……”

常浩南一边描述，一边大致列出了滤波状态方程和卡尔曼增益矩阵的计算方法。

当然，具体结果，就不是人脑能算明白的了。

张维永从去年下半年开始，就在曙光三号上进行着状态仿真，直到卫星发射之前不久才终于确定好全部的参数。

写完之后，常浩南把笔从容放到一边：

“虽然精度还是不可能比得上大型平台，但中轨道卫星对于姿态的敏感性本来就不是特别高，而且即便算上四套备份，整个姿态定位系统的成本也只有传统方案的不到10%，足够以后投入大规模应用了……”

“四套备份？”

沈俊荣